新型ロボット「チアリーディング部」に込めた村田製作所のビジョンとは?

体が僅かに傾くと、それをジャイロで検出し、すぐホイールを回してバランスを戻すので、ほとんどピタリと静止しているように見えたほどだが、吉川氏によれば、この方法は「運動方程式を立てて、その通り作れば、ほとんどその通り行く」のだという。

このホイールはダイレクトドライブ(直動)方式だったが、今回は小型化のため、ギヤを使う必要があった。モーター、ギヤ、オムニホイール、ボールと力が伝わるため、途中に伝達ロスもバックラッシュもある。最初はそれを無視していたが無視できないことが分かってきて、「甘く見ていたが、やってみたら意外と難しかった」と吉川氏は苦笑する。

ただ苦労した分、良いものができた。傾いた方向にさっと動いて倒れないようにするのが倒立振子なので、どうしても少しフラフラしてしまうのだが、このフラフラする範囲を半径1cm以内に抑えることができた。結果としてロバスト性も向上しており、セイサク君とセイコちゃんはちょっと触るだけで倒れてしまったが、今回は多少突いても立っていられるとのこと。

○IoT/IoEで将来はこうなる?

10体のロボットがフォーメーションを組んで動くためには、まずはそれぞれのロボットがどこにいるのか、位置を正確に把握することが重要だ。