東工大など、空気圧制御の内視鏡手術支援ロボット「EMARO」を発売へ

東京工業大学(東工大)と東京医科歯科大学(東京医科歯科大)、両大学発のベンチャー企業であるリバーフィールドの3者は7月31日、空気圧駆動型内視鏡ホルダーロボット「EMARO」を開発し、8月より販売を開始すると発表した。価格は1500万円(税別)で、3年間で100台の販売を目指す。なお、販売はホギメティカルを通じて行う。

「EMARO」は、東工大精密工学研究所の只野耕太郎 准教授と、東京医科歯科大生体材料工学研究所の川嶋健嗣 教授の研究成果を活かして開発された内視鏡手術支援ロボット。執刀医が頭部に装着したジャイロセンサーによって、執刀医の頭の動き検知し、頭の動きに合わせて内視鏡を空気圧で動かすことができる。空気圧駆動は、動きが柔らかく滑らかで、安全性が高いということに加え、直径約10mmの小さなシリンダーへの空気の出し入れだけで大きな出力を得ることができるため、装置の大幅な小型化・軽量化を図ることができるというメリットがある。

動く自由度は、内視鏡の抜き差し(前後)、上下、左右、回転の4つがあり、頭部の動きに加えて足元のスイッチで操作を行う。高度な精密制御が求められる手術関連のロボットの動作を空気圧で制御することは困難とされていていたが、東工大の香川利春 教授の流体計測制御技術研究をベースに、只野准教授と川嶋教授が空気圧駆動系の厳密なモデル化と独自の制御技術を導入したことで精密な空気圧制御を実現した。