コンピュータビジョンのセカイ - 今そこにあるミライ (83) 点群応用(建築編) - 高精度かつ広域な建築物の3Dスキャン

がセンサーとしてよく用いられます。以下の動画は、解説の音声は英語なのですが、映像を見ていただくだけでも、LIDAR式センサーの計測方式と、取得できる点群データの様子が、視覚的にわかると思います(筆者が光学測量そのものの技術に強いわけではないので、LIDARの計測原理そのものの解説は割愛させていただきます)。

LIDARではレーザーを対象に照射して反射したものを計測することで、誤差数mm程度の非常に精度の高い点群データを数10mの範囲で撮影することができます。1回の計測では1束のレーザー光線で、1点ずつ行うので、このレーザーを照射する角度をx,y,z方向に少しずつ(モーターなどで)回転させて何点も計測していくことにより、最終的に周囲全体の3D点群化がなされます(この後紹介するFAROの動画に、そのレーザーを回転させるイメージがあります)。また隣のカメラでRGB画像を同時に撮影しておくことで、色つきの点群としてもデータ化することができます(注:LIDARによる3D計測にはカメラや画像を使用していないので、コンピュータビジョンの範疇外の技術ですが、撮影した点群の処理はコンピュータビジョンの対象ではあります。