機械の目が見たセカイ　-コンピュータビジョンがつくるミライ (8) カメラを用いた3次元計測(2) - ステレオカメラ

平行化処理は、レクティフィケーションと呼ばれています。レクティフィケーション後の画像では、エピポーラ線が画像の横軸と平行になるため、高速に対応点探索を行えるわけです。

○対応点探索

対応点探索には、小領域毎に視差を求めるテンプレートマッチングによる方法、画像全体で最適な解を求めるグローバルマッチングによる方法、注目画素の周辺のみで最適な解を求めるセミグローバルマッチングによる方法があります。リアルタイム性を重視するのであれば、テンプレートマッチングによる方法が良いでしょう。リアルタイム性を重視しないのであればセミグローバルマッチングやグローバルマッチングを用いることもできます。

○コーディング

OpenCVでは、“opencv/sources/samples/cpp/”にサンプルコード“stereo_calib.cpp”と“stereo_match.cpp”が用意されていますので参考にしてみてください。ステレオカメラのカメラキャリブレーションでは、2台のカメラでキャリブレーションパターンを同時に撮影し、その画像セットをcv::stereoCalibrate(魚眼レンズの場合はcv::fisheye::stereoCalibrate、全方位カメラの場合はcv::omnidir::stereoCalibrate)