高密度化する都市において正確な測位情報を高速で実現する方法とは!? - 1秒測位を可能とする3Dカーナビ向け小型ソリューション

のデータで補正する。

注:ホイールティック・センサとは、車輪の移動の正確な速度と距離を測定するエンコーダ。エンコーダの種類によっては、移動の方向も測定可能

これらのフィルターはカルマンフィルター(線形二次推定器(LQE)))型で、ランダム・バリエーションを含む時系列の測定を使用し、未知の変数を推定するアルゴリズムを実装している。リアルタイム・フィルターで現在の状態変数とそのバラつきを推定してから、次の測定を使用して加重平均計算によってこれらの推定値を更新する。

標準的なADRシステムデザインには、2つのカルマンフィルターのカスケード接続により、必然的な累積誤差が発生し、位置精度の劣化につながるという限界がある。したがって、ナビゲーションシステムで累積誤差を補正できるようにするためには、マップマッチングへの依存度を高めざるを得ない。これにより、絶えず変化する外部の地図データへの依存関係が生まれ、さらには、GNSSレシーバと外部のマッピングサービスのインタフェースのためにソフトウェア開発とリソース開発に必要なオーバーヘッドが大きくなる。これらの問題に対処するため、ユーブロックスは1つのカルマンフィルターにセンサデータを融合する「密結合ADRアルゴリズム」